I když první písemná zpráva týkající se této oblasti je až z roku 1242 (darovací listina), dá se předpokládat, že osada byla založena již dříve. Pravděpodobným zakladatelem byl klášter ve Vilémově.
Vzhledem ke své poloze u brodu přes řeku Chrudimku byla osada Kamenice přirozeným správním a obchodním a možná i obranným středověkým sídlem, které nemělo ve své době v této části Železných hor konkurenta. Z této doby jsou i první zmínky o rybniční tvrzi Kamenice pod Zeleným Táborem, kterou vlastní vladykové z Kocůrova. Nejčastější písemné zprávy ze 14.století se však týkají kostela zasvěceného sv.Filipovi a sv.Jakubovi. Koncem století zde začíná železářská činnost, se kterou souvisí i rozvoj vodotechnických děl (jezy, náhony, rybníky) a následně produkce dřevěného uhlí, mající za následek mýcení lesů a zakládání dřevařských osad.
V 15.století nastává hospodářský rozmach obce, o čemž mimo jiné svědčí i listina Vladislava II. z roku 1499, kde se uvádí Trhová Kamenice jako městečko s erbem – stříbrný lev v červeném poli. V roce 1460 bylo obnoveno privilegium od Jiříka z Poděbrad, povolující 10 výročních trhů. Z této doby pochází i nejstarší cechovní regule Kameníků a je písemný doklad o existenci mlýna.
V 16. stolení začíná šlechta hospodařit ve vlastní režii a na trhovokamenicku vznikají pivovary, hamry, mlýny a pily včetně soustav náhonů, splavů a rybníků sloužících i k chovu ryb. V této době se tvářnost krajiny asi změnila nejvíce. Následovala Třicetiletá válka a švédské vojsko prošlo pod vedením vojevůdce Torstensona Železnými horami. Důsledky jsou zaznamenány v Berní rulle z roku 1654 – v Trhové Kamenici zůstalo ze 40 hospdářství 22 pustých. Okolní obce nedopadly o nic lépe. V době války došlo opět ke změně majitele Trhové Kamenice a po Trčcích z Lípy a Sobcích z Kornic ji získává císařský plukovník Francois de Couriers.
Další hospodářský vzestup začíná až v závěru 17.století. V té době žije v Trhové Kamenici 214 dospělých a 134 dětí. Dle josefínského katastru měla Trhová Kamenice 79 popisných čísel.
V roce 1762 potvrdila Marie Terezie městu „trhy výsadní“. V roce 1815 byla na náklady majitele panství Karla z Auerspergu postavena vedle farního kostela nová dvoutřídní škola. V roce 1832 byl na místě brodu vybudován dřevěný most, v následujícím roce 1833 vyhořela místní továrna na hračky, a do roka po té, dne 13. září 1834 vyhořelo téměř celé městečko. Většina nových domů byla již zděná a podle zámožnosti přízemní nebo patrová.
V polovině 19.století mělo městečko 854 obyvatel a 107 domů. Roku 1853 29.října byla Trhová Kamenice povýšena na město.
Roku 1859 se začalo s budováním silnice přes Rváčov do Hlinska v Čechách. V roce 1867 byla ve městě zřízena pošta a v roce 1868 založen ochotnický spolek. V roce 1871 byla za podpory majitele panství ve Slatiňanech vyvíjena aktivita za vybudování železnice. I přes již vypracovaný plán bylo toto řešení zamítnuto a železnice byla zavedena do Hlinska v Č.
Dne 25.dubna 1874 v 21 hodin uhodil blesk do kostela a zapálil věž. Žárem roztavené zvony přelil J.Schneider v Hradci Králové.
V roce 1876 byl založen Sbor dobrovolných hasičů v Trhové Kamenici, v roce 1880 z popudu K.V. Raise a dalších občanů Trhové Kamenice byla založena Vzdělávací beseda Neruda, což byl nejagilnější spolek osmdesátých let v celých Železných horách. V roce 1892 byl založen Sokol. Roku 1896 byly obnoveny práce v žulovém lomu u Petrkova, kde se vyráběly dlažební kostky (i pro dláždění Vídně). V této době se také ve skále v obecním lese Tábor dolovaly české granáty.
V roce 1900 mělo město samotné 1240 obyvatel a s přináležejícími obcemi 1541. V tomto roce je zřízen telegraf a zahájena stavba parní pily. O rok později byly zřízeny sklárna a brusírna skla.
Roku 1909 byl stržen dřevěný most přes řeku Chrudimku a nahrazen železobetonovým od firmy Hollan a spol.
Druhá světová válka citelně poznamenala místní rozvoj. Kromě prací v kamenolomech a v místním hostinci se zde vyráběly v závodě E.Selingera hedvábné čepce, tašky a síťovky a strojně pletené záclony. V roce 1948 byly znárodněny podniky, dílna Telegrafie a sklárna zlikvidovány. Slabou náhradou byl podnik vyrábějící jablonecké zboží.
Vlastní sídlo Trhová Kamenice má poměrně rozlehlé, obdélníkové náměstí s uceleným souborem klasicistní zástavby, která je zařazena do připravovaného statutu památkových zón. V horní části náměstí dominuje kostel sv. Filipa a sv. Jakuba.
Kulturní hodnoty
Zapsané nemovité kulturní památky v Ústředním seznamu:
Trhová Kamenice
- 999 – kostel sv. Filipa a Jakuba
- 1000 – fara čp. 1
- 1002 – fara čp. 8
- 1004 – radnice čp. 49
- 1005 – chalupa čp. 67
- 1006 – areál usedlosti čp. 73
- 4770 – mlýn čp. 11
- 4817 – památník obětem fašismu před ZŠ v Trhové Kamenici
Zubří
- 1007 – kaple sv. Jana Nepomuckého
Zvláště chráněná území:
Území na západ od silnice Včelákov – Petrkov 1. Díl – Trhová Kamenice – Ždírec nad Doubravou je v CHKO Železné hory. Území na jih a východ od silnice Hlinsko – Trhová Kamenice – Ždírec nad Doubravou je v CHKO Žďárské vrchy. Do území zasahují, nebo v území leží, lokality 1. zóny diferencované ochrany přírody (mimo MCHÚ) U studánky (42), Lísky (81), Kameničky (82), Petrkov (123), Chobotovská louka (124), Křížovské údolí (179), Svárovské údolí (178) a Pod Kamenným vrchem (188).
V území leží PR 1579 Zubří, PP 1801 Upolíny u Trhové Kamenice, PP 247 Mlýnský rybník a rybník Rohlík a PP 1703 Zadní rybník. Do území zasahuje PP 1629 Buchtovka a PR 1670 Strádovka.